В 1922 году Уильям Лайонс и Уильям Уолмсли основали компанию Swallow Sidecars (SS). Изначально эта компания занималась производством мотоциклетных колясок, затем изготовляли оригинальные кузова для известных марок автомобилей.
В 1931 году компания выпустила свой первый автомобиль SS1, включающий в себя две модификации мощностью 16HP и 20HP. В следующем 1932 году выходит модель SS2, но она значительно уступала первому автомобилю в мощности. На смену автомобилям SS1 в 1936 году сконструированы престижные седаны SS 1 ½ Litre и SS 2 ½ Litre. А в 1938 году был выпущен новый седан, получивший название Jaguar. Во времена Второй Мировой войны помимо автомобилей и мотоциклетных колясок SS начали разрабатывать авиамоторы.
После войны аббревиатура этой автомобильной марки ассоциировалась с гитлеровским режимом, поэтому руководство компании решило сменить имя на "Jaguar". Новое название не изменило облика автомобилей, внешне они остались такими же консервативными: подножки, узкий капот, выступающие крылья, вертикальный радиатор, но технические данные дополнили независимой передней подвеской. Примером автомобилей послевоенного времени является Jaguar ХК 120 с обтекаемым кузовом. В 1948 году эта модель была признана самой скоростной серийной машиной. С этого времени компания Jaguar становится одной из лучших среди автомобилей высшего света.
В 1950 году Jaguar заключил договор о сотрудничестве с Daimler Motor Company.
В 60-80х годах компания выпускает серию спортивных автомобилей, а так же седанов повышенного качества по довольно высокой цене. В конце 80х годов Jaguar теряет самостоятельность и становится отделением Ford. Но такое слияние принесло немало положительных моментов: современные технические новшества, уникальный дизайн, отличные технические характеристики. Такие черты присущи автомобилям Jaguar и по сей день.